2023上海车展自动驾驶盘点
作者 | 兰斯琪
在今年的上海车展上，九章注意到被提及最多的几个词便是“多域融合”、“重感知，轻地图”、“城市NOA”、“BEV+Transformer”。
在这里简单描述一下九章在车展中观察到的一些现象：
1、各家都在论“重感知，轻地图”但实际上，大部分都还在使用轻高精地图，并不能完全去高精地图，目前仅华为推出了无高精地图方案。
2、部分之前专注于1550激光雷达的厂商如图达通、镭神，推出了905激光雷达。
3、国内4D毫米波雷达逐渐进入试水期。
4、算法公司及芯片厂商纷纷积极“拥抱”大模型。
5、出海布局成趋势。
6、供应商推出可选/可拆分/可升级方案，来应对客户不同需求。
以下为收集到的车展信息：
（收集信息并不全面，欢迎大家在评论区补充）
公司名称：地平线
技术：BPU智能计算架构
亮点：
BPU Nash 针对大参数量Transformer、大规模交互式博弈。同时面向前沿算法进行了优化，以赢得最佳算法效率；同时，它采用了 AI 辅助设计，从而可以大幅提升架构的可编程性。
编译器：从规则式方法到Policy Network，再进一步加入增强学习框架下的Value Network和Monte-Carlo Tree Search，提升编译器能力。
硬件计算架构：
未来将提供编程范式：DSL、HPL
推进合作生态：一方面支持主机厂全栈自研，另一方面通过TogetheROS.Auto帮助其构建协同集成的一套工具，能够使OEM和软件供应商能够更好协同。
BPU这样的IP授权模式，目前已经有一家客户敲定。
车展官宣合作伙伴：哪吒汽车、采埃孚、伟创力、滴滴自动驾驶货运KargoBot、比亚迪、大陆集团、深蓝汽车
公司名称：黑芝麻
产品：武当系列智能汽车跨域计算平台、C1200、华山系列A1000芯片。
亮点：车展前夕，黑芝麻发布武当系列首款C1200芯片，7nm制程，CPU核A78AE（150KDMIPS），车规级GPU核G78AE；支持ASIL-D等级的Safety Island和国密二级和EVITA full的Security模块。单颗芯片可满足包括CMS（电子后视镜）系统、行泊一体、整车计算、信息娱乐系统、智能大灯、舱内感知系统等跨域计算场景。
C1200芯片预计2023年内提供样片。
车展官宣合作伙伴：合创汽车（合创V09H-VIP3.0首次采用行泊一体域控制器，该域控制器搭载黑芝麻华山二号®A1000芯片）
公司名称：芯驰科技
产品：第二代中央计算架构SCCA2.0、座舱芯片X9SP、L2+单芯片量产解决方案V9P
亮点：
SCCA2.0采用X9和V9处理器作为开放式计算核心，采用G9处理器和E3 MCU构成的智能车控单元（Vehicle HPC）作为底盘域+动力域的集成控制器，CPU总算力达300KDMIPS。
X9SP是全场景座舱处理器，与上代X9HP相比CPU性能提高2倍，GPU性能提高1.6倍。X9SP和X9HP保持了硬件Pin-To-Pin兼容和软件兼容，一个月可从X9HP平滑升级至X9SP，9个月左右可实现车型快速量产。
V9P是针对行泊一体ADAS域控制器专门设计的新一代车规处理器。
l与Arm China联合定制高性能“周易” X1 NPU，整体算力高达20TOPS
l8核Arm Cortex-A55 CPU, 70K DMIPS
lImagination PowerVR 3D GPU, 200GFLOPS
l车规级ISP模块，高达1Gpixel/s图像处理能力，支持800万像素摄像头输入
车展官宣合作伙伴：德赛西威、东软睿驰、Unity中国
公司名称：安霸
产品：安霸宣布推出基于安霸新一代 CVflow®3.0 AI 架构的 AI 视觉系统级芯片（SoC） CV72AQ。
亮点：通过CVflowTM 架构，在同等功耗下，CV72AQ 的 AI 性能比上一代产品 CV22AQ 提高了 6 倍，可高效运行最新基于 Transformer神经网络的深度学习算法。
公司名称：东软睿驰
产品：自动驾驶域控制器X-Box4.0
亮点：行泊一体域控制器X-Box4.0基于地平线征程5、芯驰科技X9U系列芯片，能够支持8M摄像头、4D点云毫米波雷达和激光雷达、DSI3超声波雷达的接入。
该产品已获得某国内主流车型量产定点，即将于2023年下半年量产上市。
车展官宣合作伙伴：采埃孚、觉非科技、伊世智能、怿星科技
公司名称：MINIEYE
产品：智能驾驶域控制器全系列产品
产品简介：
智能领航辅助iPilot域控系列产品：
iPilot 2、iPilot 3、iPilot 3 plus分别采用了征程3、征程5以及两颗征程5芯片方案，支持行泊一体。
iPilot 3 plus至高可达256TOPS运行算力，最多支持11路高清摄像头、5路毫米波雷达、3路激光雷达接入，可实现城区NOA与自主泊车AVP等功能应用落地。
iPilot 1、iPilot 1 eco、iPilot 1 plus三款产品基于德州仪器芯片打造，支持行泊一体及高速NOA等功能。
亮点：MINIEYE在车展上展示了2款量产交付车型，一款搭载MINIEYE基于自研域控开发的行泊一体方案，另一款搭载其自研智能座舱方案。另，MINIEYE透露在已获定点的近百种车型中有10余个出口车型，开启国外市场的主要是iCabin智能座舱解决方案。
车展官宣合作伙伴：哪吒汽车
公司名称：中科创达
产品：智能驾驶域控解决方案RazorDCX Pantanal
产品简介：基于高通新一代Snapdragon Ride平台打造，可同时支持基础配置7V5R12USS与高阶配置11V5R12USS接入，并预留多路CAN/CANFD接口，能够提供8路车规级以太网接口，符合ASIL-D标准。
△RazorDCX Pantanal
公司名称：宏景智驾
产品：基于BEV新一代感知技术的高阶智驾系统方案、单征程3行泊一体域控制器、单征程3智能摄像头模组
亮点：
高阶智驾系统方案，采用单 SoC 域控制器，算力灵活可配置，最高算力可达 500TOPs 以及 250K DMIPs，基于7nm制程，支持 4D 成像雷达部署。
该方案匹配的软件算法，包括高精度主动传感器感知算法、基于 BEV Fusion（时序融合）可实现更精准的环境感知以及实时 SLAM 算法结合轻量化地图可替代 RTK 和高精地图。
单征程 3 行泊一体域控制器，支持英飞凌和芯驰两套方案，还支持欧洲法规，助力出海车型打造。
单征程3智能摄像头模组，在芯片算力为5TOPS 的条件下，能够支持 800 万像素高清摄像头。
车展官宣合作伙伴：马瑞利
公司名称：禾多
产品：自动驾驶域控制器HoloArk、智能前视相机HoloIFC
亮点：
HoloArk 1.0~2.0版本方案，将覆盖18TOPS、288TOPS级别算力
HoloIFC 1.0，基于地平线征程2芯片，分辨率200万像素，满足C-NCAP 5星安全标准。
HoloIFC 2.0，基于地平线征程3芯片，分辨率800万像素，满足国际NCAP测试要求，于2023年底伴随中国自主品牌发展进程同步进军海外市场。
车展官宣合作方：斑马智行
公司名称：图达通
产品：图像级超远距主视雷达Falcon猎鹰平台、新一代Robin灵雀平台、全新感知软件平台OmniVidi
产品简介：
主视激光雷达Falcon猎鹰平台，1550nm激光波长，10%反射率下标准探测距离达250米，角分辨率0.05°（H）×0.05°（V）。
中短距广角激光雷达灵雀-W，120°(H)×70°(V)视场，10%标准反射率下探测距离70米，分辨率0.1°(H)×0.4°(V)。
远距离前视激光雷达灵雀-E，10%标准反射率下探测距离达到180m，120°视场，分辨率0.1°(H)×0.2°(V)，重量约450克，功耗不到9W，噪音低于20 dB(A)。
OmniVidi软件平台，包含感知中台和工具链两大组成部分。感知中台通过模型算法将激光雷达的原始数据输出为感知结果。工具链基于强大的激光雷达数据可视化、数据标注、模型训练等工具，形成数据和算法的闭环。
车展官宣合作伙伴：Deepway、福耀集团
公司名称：镭神智能
产品：905车规激光雷达CX系列
产品简介：
CX系列激光雷达采用镭神智能与乾鸿微联合定制开发的激光雷达专用集成芯片。
车展官宣合作伙伴：大运集团、智由新能源
亮点：“终结者1号”图像级1550nm车规激光雷达售价￥3999元。
公司名称：北醒科技
产品：车载512激光雷达平台——“北醒应龙”平台，AD2-s
产品介绍：
“北醒应龙”平台为车载512激光雷达平台，底层硬件架构由高精2D扫描系统、905nm阵列收发和自定义SoC构成。
高精2D扫描系统，通过双电机三环同步控制技术，可将扫描角度精度控制在万分之一以内。
阵列收发系统和2D扫描，使发射器数量仅需1D扫描的三十二分之一，接收器仅需前者的八分之一，极大降低成本。
AD2-s，200m的探测距离，256线，120°x25.6°的视场角。预计今年量产交付。
亮点：应龙激光雷达平台将底层硬件架构拆分成三大模块，每个子系统可分别迭代升级甚至替换。
车展官宣合作伙伴：滴滴自动驾驶
公司名称：一径科技
产品：补盲激光雷达、雷达组合方案
亮点：
补盲激光雷达ML-30s+，角分辨率0.44°×0.44°，雷达单帧点云数为320（H）x 160（V），单回波模式下的点频为512,000 点/秒。
DEMO CAR——ZVISION ZERO雷达组合方案（长距+短距激光雷达：1+N）；ML-Xs长距前向激光雷达，1550nm，120°×25°视场角，0.15°×0.06°最小角分辨率，最远探测距离300m。
公司名称：亮道智能
产品：侧向补盲激光雷达LDSatellite®、前向+补盲激光雷达的多种配置方案、配套感知算法和数据闭环产品服务等
产品简介：首发车规级纯固态侧向补盲激光雷达LDSatellite®。
车展官宣合作伙伴：腾讯云、Aeva
公司名称：探维科技
产品： Duetto 激光雷达、Tempo激光雷达；
亮点：目前，Duetto 激光雷达搭载在合创 V09 车型上。
本次车展是Tempo激光雷达在2022年Q4发布后首次面向公众亮相，192线，角分辨率为0.16°x0.13°，最远探测距离为300m，产品高度为45mm。
Tempo 系列今年将落地3个定点，预计在2024年推出下一代Tempo Pro。
公司名称：楚航科技
产品：隐形雷达ART、全线第五代量产雷达产品和第五+代4D成像雷达产品
产品简介：
隐形雷达ART：将雷达天线与PCB板及芯片分离，无痕安装在汽车玻璃上。
77GHz乘用车角雷达：三发四收，FOV±75°，探测距离120m。
77GHz商用车角雷达：三发四收，180℃广角覆盖，探测距离远。
77GHz前向雷达：探测距离可达220m，符合ASPICE CL2以及ISO 26262 ASIL-B功能安全认证，通过了欧盟CE认证。
4D毫米波雷达：
公司名称：行易道
产品：77GHz毫米波4D雷达ALRR300
产品简介：基于双片级联硬件，采用稀疏信号成像技术，水平和俯仰角分辨率小于1°，满足AEB法规要求。
公司名称：复睿智行
产品：4D毫米波雷达（哥伦布系列雷达、毕加索系列雷达、伽利略系列雷达）
亮点：哥伦布4发4收4D雷达将于今年第三季度实现量产，并已经获得主机厂商订单，毕加索4D成像雷达计划于2024年二季度量产商用。
毕加索（Advanced）系列，6发8收、最大探测距离可达350米；伽利略（Premium）系列，12发16收、最大探测距离可达400米。两个系列均暂未量产。
车展官宣合作伙伴：舜宇智领技术
在“重感知，轻地图”的背景下，图商们普遍认为“轻地图”并不是“无地图”，只是由原本的专注“高精度”而改为使用SDpro、轻量级高精地图。可以说是感知帮助地图更新，地图降低感知环节的压力，两者是相辅相成的，并不是“谁干掉谁”的关系。
公司名称：美行科技
产品：智能网联导航、互动式车载操作系统LIO、人车共驾Co-Pilot、高精度融合定位、众源地图平台。
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车展官宣合作方：地平线、领骏
点评：在去年一部分企业被收回了制图资质后，美行是为数不多仍然拥有导航电子地图制作甲级测绘资质的企业之一。这一次和地平线及领骏合作，计划打造高速+城市NOA产品，使美行进一步打入了地平线生态圈。
公司名称：四维图新
产品：OneMap、L2智能辅助驾驶域控解决方案、L2+行泊一体域控解决方案、舱驾一体域控解决方案、人机共驾导航产品
亮点：
场景地图OneMap，集数据地图、场景地图、高精度定位和地图数据四位一体。
另，基于OneMap，联合毫末智行，共同打造城市NOH，并展出该产品的量产落地方案。
除了展出了以上产品外，四维图新还展出了SoC、MCU、TPMS、AMP四条产品线。
公司名称：北云科技
产品：高精度定位芯片Alice以及M2高精度定位/组合导航模组
亮点：
高精定位SoC芯片（Alice）：22nm制程，集成L-BAND和CLAS星基增强，内置SAIF高性能复合干扰抑制算法引擎，可利用惯导及组合导航信息辅助RTK模糊度解算及信号跟踪环路的深耦合组合导航算法提高组合导航精度和可靠性，已通过ISO-26262功能安全认证。
M2系列高精度定位/组合导航模组：基于Alice芯片开发的M2高精度组合导航模组P-Module，能在17.0x22.0mm的大小下实现与P-BOX相当的定位性能。
公司名称：Elektrobit
产品： EB tresos 和 EB corbos 产品系列
亮点：该系列产品支持 ISO 26262 功能安全标准。本次车展展示了EB tresos 9 、 EB corbos Linux、EB zoneo、EB robinos Predictor、EB Assist ADTF等解决方案。
Elektrobit目前正在规划把研发中心往中国迁移。
公司名称：华为
产品：HUAWEI ADS 2.0（Advanced Driving System，华为高阶智能驾驶系统）及智能座舱、智能车载光、智能汽车数字平台等一系列智能汽车解决方案。
亮点：本次华为避开了车展的集中发布高峰，提前发布了HUAWEI ADS 2.0。HUAWEI ADS 1.0已实现基于Transformer的BEV架构，而HUAWEI ADS 2.0进一步升级，基于道路拓扑推理网络进一步增强，无高精地图也能看懂路。华为预计今年Q3将实现15个无图城市的落地，Q4又将新增30个无图城市的落地，达到45城。
该系统于上海车展首发在AITO 问界M5华为高阶智能驾驶版上，后续阿维塔11、极狐阿尔法S･HI版也将升级。
公司名称：鉴智机器人
产品：新一代智驾产品线
产品介绍：
鉴智机器人新一代智驾产品线由PhiGo智能驾驶解决方案（包括差异化PhiGo Bi-Series双目智能驾驶解决方案）、PhiVision智驾视觉感知产品、PhiMotion智能底盘感知解决方案和PhiCMS电子后视镜解决方案组成。
车展发布智驾产品线PhiGo，PhiGo提供四款方案：PhiGo Air全速域智能辅助驾驶方案；PhiGo Pro高速领航辅助驾驶方案；搭载鉴智机器人自研惯导双目的PhiGo Bi-Series——PhiGo Bi-Pro高速领航辅助驾驶方案；PhiGo Bi-Max点到点全域双目智驾领航方案。
PhiVision可支持主动安全、舒适行车和整车智能化应用三大类功能，包括车道线检测、车辆检测、VRU检测、交通标志检测、交通灯检测、地面标识检测、一般障碍物检测、可行驶区域等核心感知功能。
△PhiVision产品部署
PhiMotion智能底盘感知解决方案，基于双目立体视觉智驾系统提供的3D感知和像素级路面三维信息重建。已获得国内顶级OEM的项目定点。
车展官宣合作伙伴：利氪科技
公司名称：福瑞泰克
车展官宣：4月19日，福瑞泰克发布中央计算平台解决方，包括高性价比行泊一体解决方案以及高性能自动驾驶解决方案。
福瑞泰克高性价比方案融合了包含Camera＋4D Radar前融合算法、Camera的AI ISP技术、支持动态可插拔的LIDAR技术、部署友好的算法设计等特点的高性能算法。
12V5R+1~3个激光雷达的高阶智能驾驶的解决方案，基于ADC30及相关变种的域控平台，涵盖ASIL-D高功能安全等级和冗余。
公司名称：商汤
产品：日日新SenseNova
产品简介：商汤建设的AI大装置共有2万7千块GPU芯片卡，可输出5000P的总算力。基于大装置，商汤已构建了计算机视觉、自然语言处理、AI内容生成、多模态、决策智能等多个领域的大模型。
全新推出的“日日新SenseNova”大模型体系拥有语言大模型以及数字人等多种生成式AI能力。
公司名称：德赛西威
产品：智慧出行解决方案Smart Solution 2.0、DS06C
亮点：
Smart Solution 2.0包含智能车载中央计算平台ICPAurora+iBCM、全息技术、全场景.智能.蓝鲸生态系统、Deasy SV语音数字人、曲面双联屏、AR-HUD技术解决方案、智能电子后视镜、游戏座舱等。
与芯驰合力打造智能座舱域控平台DS06C，采用的X9SP内置12个高性能ARM CPU内核，性能达100KDMIPS，集成高性能GPU、NPU以及USB3.0、千兆以太网、CAN-FD等多种技术。
公司名称：纵目科技
产品：自动驾驶解决方案Amphiman 3000、8000行泊一体解决方案、Trinity 3000、8000舱驾一体解决方案以及众多摄像头产品
亮点：
Amphiman3000系列产品行车方面可以支持ICA、TJA-Pro等17个高速ADAS功能；泊车方面可以支持辅助泊车、虚拟场景重建等Drop’nGo® Lite GenII的各项功能。
Amphiman8000系列的传感器配置5R、11+V、12U，支持搭载芯片地平线征程5或者高通的Snapdragon Ride，软件架构平台将会升级到行泊一体3.0；系统功能层面可以支持到L2.9的全场景。
Trinity 3000舱驾一体方案融合了X9U座舱和Amphiman 3000，泊车可实现RPA/APA等功能，行车可支持1R1V，OD识别率95%。
△Trinity 3000域控制器
Trinity 8000，基于高通高算力芯片平台打造，可实现座舱、高速NGP和 Drop’nGo 3.0行车功能的高度复合。
车展官宣合作伙伴：天准科技、博泰车联网
公司名称：图森未来
产品：域控集中式大感知盒子（TS-BOX）。
亮点：图森为一家L4智能驾驶公司，本次发布的产品为域控集中式大感知盒子——TS-Box。该产品主要提供给各大OEM。
该套件将整合图森自研的自动驾驶域控制器（TDC - TuSimple Domain Controller）、集中式4D radar解决方案（使用原始4D radar数据与视觉数据进行前融合）、集中式RTK-GNSS/INS定位模块和感知与定位融合算法，支持接入OEM客户自研的规划和控制模块(Planning & Control)，实现感知方案总包、灵活度更高的自动驾驶功能开发模式。
图森自研的域控制器 - TDC基于NVIDIA Orin系统级SoC (System-on-a-chip) 芯片开发。
公司名称：轻舟智航
产品：高速NOA版“轻舟乘风”
亮点：环视相机的6V1R视觉方案的高速NOA版“轻舟乘风”高阶辅助驾驶解决方案，该方案基于单征程5芯片，主打高性价比。
公司名称：文远知行
车展官宣：
与博世联合展出双方共同开发的博世中国高阶智能驾驶解决方案。
与江铃汽车联合展出双方合作打造的自动驾驶货运车Robovan。
公司名称：西井科技
产品：Qomolo E-Truck、Qomolo E-Truck
亮点：首次在国内展示新能源重卡E-Truck，E-Truck（有座舱有人驾驶重卡）与Q-Truck（无座舱自动驾驶重卡）共用同款智能底盘设计。通过增加传感器并升级OTA即可将E-Truck从有人驾驶升级成无人驾驶。
E-Truck在去年12月已落地泰国港口，从商业层面看，打入国外市场是目前自动驾驶商业化的新开路径。从西井无座舱自动驾驶重卡到有座舱可升级有人驾驶重卡的产品推出顺序，可以看出，在正式进入L4的智能驾驶时代之前，作为过渡阶段，西井实现商业化，仍然需要根据客户实际选配需求来开发可升级产品。
公司名称：法雷奥
产品：无人配送物流车eDeliver4U
亮点：本次车展首次推出无人配送物流车eDeliver4U。
该物流车的电动化底盘集成了法雷奥48伏电源系统解决方案，还配备了最新量产的ADAS传感器和软件栈，以实现自动驾驶。
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